工作职责：

1、对新的机器人构型进行运动学建摸，计算工作空间，计算运动学正逆解；
2、推导机器人雅可比矩阵，雅可比矩阵的1阶导数，2阶导数；
3、协分别在关节空间和笛卡尔空间推导基于关节速度/笛卡尔末端速度/关节加速度/关节力矩约束的轨迹规划方程；
4、分别推导长路径和短路径高速轨迹规划；
5、推导位置和姿态的同步规划；
6、推导笛卡尔轨迹之间/笛卡尔与关节轨迹之间的圆滑过渡方式，保证不同速度下的圆滑半径一致。
7、推导机器人与附加轴之间的耦合同步规划方式；
8、基于视觉/激光等位置传感器实现笛卡尔空间的位置/速度闭环控制；
9、推导插值和拟合的B样条曲线方程，研究样条曲线与常见曲线之间的圆滑方式；
10、对规划轨迹进行频域分析，并优化出避开机器人固有频率的轨迹规划参数；
11、 对机器人的关节变形/连杆变形/齿轮回差进行动态补偿分析及设计，提高机器人的轨迹精度；

任职资格：

1、硕士以上学历、五年以上工作经历；
2、数据基础扎实，熟悉矩阵变换/矩阵运算/四元数计算，有良好的数学敏感性和方程推导能力；
3、有机器人学基础，熟悉机器人运动学建模方式/常见的轨迹规划方法；
4、有冗余自由度机器人研究经验，熟悉冗余自由度机器人动力学/动力学建模/轨迹规划方法，在某种冗余机器人上做过深入研究；
5、思维敏捷，并有良好的研究习惯；
6、熟练使用matlab仿真工具和熟练编写C代码。